大容量Gコードファイルの前処理

この構造はCNCアプリケーションでは一般的です。G コードはバックグラウンドタスクで読み込まれますPathTask)、そしてパスの前処理もここで行われます。補間はバスタスク (MainTask)。

Gコード処理開始時のレイテンシを短くするために、バックグラウンドタスクではループが使用されます。わかりやすくするために、中止条件にはカウンタを使用します。アプリケーション、G コード、PLC のパフォーマンスによっては、タイマーなどの他の中止条件が役立つ場合があります。パスキューがいっぱいになると、この中止条件に達する前にループは終了します

// Set this value depending on your other tasks, PLC performance, and G-Code
counter := 25;

WHILE counter > 0 AND
      (poqDataOut = 0 OR_ELSE (NOT poqDataOut^.bFull AND NOT poqDataOut^.bEndOfList))
DO
     <Read G-Code and process it>

     counter := counter - 1;
END_WHILE

のパイプライン処理によって 前処理、非常に大きなGコードファイルでも、必要なメモリが少なくて一定であれば読み取ることができます。キューサイズは、それぞれのファンクションブロックが十分に予測できるように十分に大きくなるように選択されます

の出力キュー SMC_NCInterpreter の入力キューでもあります SMC_SmoothMerge。合計128+3個のエレメントが出力キュー用に予約されています。3個は出力キューの予備です SMC_OutQueue そして128は予測としてまだ使われています SMC_SmoothMerge。 SMC_SmoothMerge 最大 128 個の短い線形セグメントを 1 つのスプラインに結合します。

の出力キュー SMC_SmoothMerge は、の入力キューでもあります。 SMC_SmoothPath。 SMC_SmoothPath 、少なくとも 2 つの要素と 3 つの予備要素が必要です。M 関数が平滑化された 2 つの要素の間にある場合、M 関数の数に応じてさらに多くの要素が必要になります

の出力キュー SMC_SmoothMerge は、の入力キューでもあります。 SMC_Interpolator。100 要素の予測はほとんどのアプリケーションに適しています。詳細については、以下を参照してください パスの前処理とキューサイズ。

/// Buffer of the interpreter, lookahead for SMC_SmoothMerge
aBufIp : ARRAY[0..130] OF SMC_GeoInfo;
/// Buffer of SMC_SmoothMerge
aBufSmm : ARRAY[0..15] OF SMC_GeoInfo;
/// Buffer of SMC_SmoothPath, lookahead for SMC_Interpolator
aBufSmp : ARRAY[0..99] OF SMC_GeoInfo;

ザ・ SMC_SmoothMerge ファンクションブロックは、多数の非常に短い線形セグメントで滑らかな速度曲線を保証します。指定された許容値を維持しながら、できるだけ多くの連続する線形セグメントを 1 つのスプラインに結合します。この例では、X と Y の最大偏差は 0.1 mmPARAMETERS.piMaxDifference)。